背景：

在应用A中引入组内另一个应用B的SDK时，出现该报错，而且有一个比较奇怪的现象：使用mybatis内置的方法（比如selectByPrimaryKey，selectByExample之类）时，功能正常，不报错，但是如果调用的dao方法是自己在mapper.xml中写的sql，就会出现标题中的错误。

解决方案：

网上的各种方法并不适用于该情况，经过检查，application.properties和mybatis-config.xml之类的配置文件中配置都正常；并且该问题是在引入新的sdk时才出现的，未引入该sdk时，并不会出现该错误。所以推断是引入的sdk中的mybatis配置覆盖了项目中原本的配置，导致项目找不到自己的mapper。

最终经过检查，引入的sdk的pom中有引入另外一个带有mapper配置的jar（该jar包是sdk所属应用B中的一个模块），该模块中配置了应用B的mybatis的mapper配置；实际上该sdk并不需要依赖应用B中的这个模块，所以去掉了sdk中该模块的pom依赖，重新发布sdk后，解决该问题。